L’ottimizzazione dei percorsi dei robot a guida autonoma

La soluzione prospettata dallo studioso è pertanto in grado, grazie a un'accurata costruzione matematica, di “disegnare” una conduzione morbida della curva da parte dell'Agv, che è in grado quindi di correggere all'occorrenza il raggio con cui è stata impostata la curvatura in entrata, ma senza movimenti troppo bruschi o interventi troppo frequenti.

Lo strumento messo a punto da Suffritti agisce anche per aggirare ostacoli e consente di inserire nella programmazione dell'Agv elementi inizialmente non previsti come colonne, aree ad accesso proibito perché destinate alla circolazione delle persone, nuovi macchinari installati, e così via.Un altro aspetto su cui ha lavorato Suffritti per migliorare le performance degli Agv riguarda la generazione dei profili di velocità.

«Sostanzialmente si tratta di un miglioramento del sistema utilizzato in precedenza, che consisteva nell'individuare il vincolo più stringente di una curva, per esempio il punto in cui si ha una variazione più repentina della curvatura che impone anche il rallentamento più accentuato della macchina. Individuato questo vincolo lo si applicava poi a tutta la curva, che quindi veniva tutta condotta a una velocità fissa, la massima possibile nel punto di maggiore criticità del percorso».

L'analisi di Suffritti è partita dall'idea di verificare se questa strategia fosse migliorabile. «In particolare - prosegue il ricercatore - ho pensato a una soluzione per individuare un profilo di velocità non fisso, ma dinamico, in grado di adattarsi lungo la conduzione della curva ai suoi diversi punti critici».

Dai test condotti in azienda sono emersi notevoli vantaggi nell'impiego di questi due approcci, che sono stati tradotti in algoritmi utilizzabili durante la progettazione dei layout e dei percorsi che gli Agv possono compiere al loro interno. Strumenti che consentono quindi, già in fase di design, di avere stime precise del tempo di viaggio degli Agv in un'applicazione industriale basate su velocità variabili e non fisse.

System Logistics produce varie tipologie di Agv che possono essere anche attrezzate in modo diverso, per esempio con sistemi di sollevamento e che quindi possono avere necessità di programmazioni diverse, capaci di tenere conto delle diverse configurazioni che influiscono sulle velocità massime raggiungibili, sull'attrito delle ruote e su eventuali situazioni che possono influire sulla traiettoria prevista, come sottosterzi o sovrasterzi.

L'azienda sta proprio in questo periodo iniziando ad adottare le soluzioni studiate da Suffritti durante il suo stage e lo ha anche inquadrato nel suo organico, subito dopo la sua laurea.